Locomoción de un robot hexápodo mediante osciladores neuronales

Abstract

El presente trabajo se enfoca en la implementación de la simulación de una red neuronal biológica que generara la locomoción de un robot hexápodo construido en basa el kit Lego MINDSTORMS. Se utiliza el simulador NEURORED del que se obtienen oscilaciones de redes neuronales que posteriormente son programadas en el lenguaje NQC. Se simularon redes de dos y tres neuronas, obteniéndose oscilaciones con características similares a los patrones de disparo de los sistemas de locomoción en insectos. Así mismo, se evidenciaron las ventajas de llevar a cabo la imitación de la locomoción biológica y el control neuronal en un sistema artificial bio-robótico.

The present work focuses on the implementation of the simulation of a biological neural network that generates the locomotion of a hexapod robot built on the Lego MINDSTORMS kit. The NEURORED simulator is used to obtain oscillations of neural networks that are subsequently programmed in the NQC language. Networks of two and three neurons were simulated, obtaining oscillations with characteristics similar to the firing patterns of locomotion systems in insects. Likewise, the advantages of carrying out the imitation of biological locomotion and neuronal control in an artificial bio-robotic system were demonstrated.